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Late Breaking Results on Visual S-Graphs for Robust Semantic Scene Understanding and Hierarchical Representation
TOURANI, Ali; BAVLE, Hriday; SANCHEZ LOPEZ, Jose Luis et al.
20232023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'23)
Peer reviewed
 

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Détails



Mots-clés :
Computer Vision; Robotics; SLAM; Visual SLAM; Situational Awareness
Résumé :
[en] The current work introduces an improved version of our previous marker-based approach presented in IROS'23 with a broader coverage of sensors and semantic concepts support built upon ORB-SLAM 3.0. It employs pose information of the markers placed on walls and doorways to estimate the 3D equation of their planes, while the markers only keep their correspondence information of the semantic entities. Compared to its baseline and other similar works, the proposed approach produces higher-accuracy reconstructed maps with semantic entities, including walls, rooms, corridors, and doorways.
Centre de recherche :
Interdisciplinary Centre for Security, Reliability and Trust (SnT) > ARG - Automation & Robotics
Disciplines :
Sciences informatiques
Auteur, co-auteur :
TOURANI, Ali  ;  University of Luxembourg > Interdisciplinary Centre for Security, Reliability and Trust (SNT) > Automation
BAVLE, Hriday  ;  University of Luxembourg > Interdisciplinary Centre for Security, Reliability and Trust (SNT) > Automation
SANCHEZ LOPEZ, Jose Luis  ;  University of Luxembourg > Interdisciplinary Centre for Security, Reliability and Trust (SNT) > Automation
VOOS, Holger  ;  University of Luxembourg > Interdisciplinary Centre for Security, Reliability and Trust (SNT) > Automation
Munoz Salinas, Rafael
Co-auteurs externes :
yes
Langue du document :
Anglais
Titre :
Late Breaking Results on Visual S-Graphs for Robust Semantic Scene Understanding and Hierarchical Representation
Date de publication/diffusion :
01 octobre 2023
Nombre de pages :
1
Nom de la manifestation :
2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'23)
Organisateur de la manifestation :
IEEE
Date de la manifestation :
October 1 – 5, 2023
Manifestation à portée :
International
Peer reviewed :
Peer reviewed
Focus Area :
Computational Sciences
Objectif de développement durable (ODD) :
9. Industrie, innovation et infrastructure
Disponible sur ORBilu :
depuis le 15 novembre 2023

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