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Peer Reviewed
See detailStable Robust Adaptive Control of a Robotic Manipulator with Unknown Dead Zone and Friction Torques
Jasim, Ibrahim UL; Jasim, Najah

in World Academy of Science, Engineering and Technology (2010)

The problem of controlling a two link robotic manipulator, consisting of a rotating and a prismatic links, is addressed. The actuations of both links are assumed to have unknown dead zone nonlinearities ... [more ▼]

The problem of controlling a two link robotic manipulator, consisting of a rotating and a prismatic links, is addressed. The actuations of both links are assumed to have unknown dead zone nonlinearities and friction torques modeled by LuGre friction model. Because of the existence of the unknown dead zone and friction torque at the actuations, unknown parameters and unmeasured states would appear to be part of the overall system dynamics that need for estimation. Unmeasured states observer, unknown parameters estimators, and robust adaptive control laws have been derived such that closed loop global stability is achieved. Simulation results have been performed to show the efficacy of the suggested approach. [less ▲]

Detailed reference viewed: 52 (0 UL)
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Peer Reviewed
See detailStable Robust Adaptive Control of Induction Motors with Unknown Parameters
Jasim, Ibrahim UL

in Abstract book of 1st International Conference on Energy, Power, and Control (2010, November)

This paper presents a new strategy for controlling induction motors with unknown parameters. Using a simple linearized model of induction motors, we design robust adaptive controllers and unknown ... [more ▼]

This paper presents a new strategy for controlling induction motors with unknown parameters. Using a simple linearized model of induction motors, we design robust adaptive controllers and unknown parameters update laws. The control design and parameters estimators are proved to have global stable performance against sudden load variations. All closed loop signals are guaranteed to be bounded. Simulations are performed to show the efficacy of the suggested scheme. [less ▲]

Detailed reference viewed: 45 (6 UL)
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Peer Reviewed
See detailStable Robust Adaptive Control of Robotic Manipulators with Switched Constraints
Jasim, Ibrahim UL; Plapper, Peter UL

in Proceedings of the 2013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, IEEE ICMA 2013 (2013, August)

In this paper, the problem of controlling switched constrained robotic manipulators is addressed. Switched constrained robots are those robots interacting with multiple switched constraints. We start our ... [more ▼]

In this paper, the problem of controlling switched constrained robotic manipulators is addressed. Switched constrained robots are those robots interacting with multiple switched constraints. We start our control algorithm with suggesting a sliding mode controller that is proved to provide stable system performance. However, the bounds of the functions, on each link, caused from the constraints are assumed to be known. Then an adaptive sliding mode control strategy is suggested that relaxes the need for knowing the bounds of the constraints functions with guaranteeing global stable performance of the given switched constrained robotic system. Finally, we complement the control strategy above through deriving an improved robust adaptive control scheme that is proved to give a stable performance with reduced chattering. All of the three stages of the suggested control strategy are derived through finding a common Lyapunov function that can stabilize all of the subsystems for the overall switched system. Simulation is carried out for a two link robotic manipulator interacting with two switched constraints. From the simulation results we can see the excellent tracking performance and the high efficiency of the suggested control strategy in controlling switched constrained robotic systems. [less ▲]

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Peer Reviewed
See detailStable Robust Adaptive Controller and Observer Design for a Class of SISO Nonlinear Systems with Unknown Dead Zone
Jasim, Ibrahim UL

in 2009 International Conference on Control and Automation (2009, November)

This paper presents a new stable robust adaptive controller and observer design for a class of nonlinear systems that contain i. coupling of unmeasured states and unknown parameters ii. unknown dead zone ... [more ▼]

This paper presents a new stable robust adaptive controller and observer design for a class of nonlinear systems that contain i. coupling of unmeasured states and unknown parameters ii. unknown dead zone at the system actuator. The system is firstly cast into a modified form in which the observer and parameter estimation become feasible. Then a stable robust adaptive controller, state observer, parameter update laws are derived that would provide global adaptive system stability and desirable performance. To validate the approach, simulation was performed to a single-link mechanical system with a dynamic friction model and unknown dead zone exists at the system actuation. Then a comparison is presented with the results when there is no dead zone at the system actuation. [less ▲]

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Peer Reviewed
See detailStacking and registry effects in layered materials: The case of hexagonal boron nitride
Marom, N.; Bernstein, J.; Garel, J. et al

in Physical Review Letters (2010), 105(4),

The interlayer sliding energy landscape of hexagonal boron nitride (h-BN) is investigated via a van der Waals corrected density functional theory approach. It is found that the main role of the van der ... [more ▼]

The interlayer sliding energy landscape of hexagonal boron nitride (h-BN) is investigated via a van der Waals corrected density functional theory approach. It is found that the main role of the van der Waals forces is to anchor the layers at a fixed distance, whereas the electrostatic forces dictate the optimal stacking mode and the interlayer sliding energy. A nearly free-sliding path is identified, along which band gap modulations of ∼0.6eV are obtained. We propose a simple geometric model that quantifies the registry matching between the layers and captures the essence of the corrugated h-BN interlayer energy landscape. The simplicity of this phenomenological model opens the way to the modeling of complex layered structures, such as carbon and boron nitride nanotubes. © 2010 The American Physical Society. [less ▲]

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Peer Reviewed
See detailStadt, Nation und Besatzung. Die Strassen Brüssels als patriotische Projektionsfläche (1914-1918 und 1940-1944)
Majerus, Benoît UL

in Informationen zur Modernen Stadtgeschichte (2004), (2), 10--19

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Peer Reviewed
See detailStadt-Land-Unterschiede der Internetnutzung - eine empirische Untersuchung der regionalen digitalen Spaltung.
Lenz, Thomas UL; Jäckel, Michael; Zillien, Nicole

in merz | medien + erziehung, die Zeitschrift für Medienpädagogik (2005), 6

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See detailStädte im Binnenland - Vom Marktplatz und Zentrum des Warenumschlags zum logistischen Satelliten?
Hesse, Markus UL

in BLOTEVOGEL, Hans H.; OSSENBRÜGGE, Jürgen; WOOD, Gerald (Eds.) Lokal verankert – weltweit vernetzt. 52. Deutscher Geographentag Hamburg 1999. Tagungsbericht und wissenschaftliche Abhandlungen. (2000)

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See detailStädtebünde und Städtenetz am Mittelrhein im 13. und 14. Jahrhundert
Kreutz, Bernhard René UL

Book published by Kliomedia (2005)

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See detailStadtentstehung im mittelalterlichen und frühneuzeitlichen Nordwesteuropa
Pauly, Michel UL

in Geschichte in Wissenschaft und Unterricht (2009), 60(7/8/9), 406-420

Römische Siedlungsreste, Händlerniederlassungen, Dynastenburgen oder Abteien konnten Keimzellen der im Mittelalter neu entstehenden urbanen Siedlungen sein. Das ist gewusst. Und doch führten neue ... [more ▼]

Römische Siedlungsreste, Händlerniederlassungen, Dynastenburgen oder Abteien konnten Keimzellen der im Mittelalter neu entstehenden urbanen Siedlungen sein. Das ist gewusst. Und doch führten neue historische und archäologische Untersuchungen zu neuen Paradigmen in der Stadtgeschichtsforschung: Statt von einem topographischen Dualismus ist von polynuklearen Siedlungsansätzen auszugehen; Fördermaßnahmen des Stadtherrn spielten eine den kaufmännischen Initiativen mindestens ebenbürtige Rolle; die Schutzfunktion der Stadt besaß ursprünglich wohl mehr Gewicht als die wirtschaftlichen und religiösen Zentralfunktionen. [less ▲]

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See detailStadtentstehungsgeschichten aus Nordwesteuropa im Mittelalter
Pauly, Michel UL

in Jungblut, Marie-Paule; Pauly, Michel; Reif, Heinz (Eds.) Luxemburg, eine Stadt in Europa. Schlaglichter auf mehr als 1000 Jahre europäische Stadtgeschichte (2014)

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See detailStadtentwicklung 1867-1963
Pauly, Michel UL

in Uhrmacher, Martin; Kass, Steve; Pauli, Sebastian (Eds.) Luxatlas.lu - Ein digitaler und interaktiver historischer Stadtatlas Luxemburgs (2019)

Kurzer Abriss der Stadtgeschichte Luxemburgs von 1867 bis 1963. Teil des digitalen und interaktiven Stadtatlas Luxemburgs: https://www.luxatlas.lu

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See detailStadtentwicklung 1963-2019
Pauly, Michel UL

in Uhrmacher, Martin; Kass, Steve; Pauli, Sebastian (Eds.) Luxatlas.lu - Ein digitaler und interaktiver historischer Stadtatlas Luxemburgs (2019)

Kurzer Abriss der Stadtgeschichte Luxemburgs von 1963 bis heute (2019). Teil des digitalen und interaktiven Stadtatlas Luxemburgs: https://www.luxatlas.lu

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See detailStadtentwicklung im vormodernen Europa. Beobachtungen zu Kontinuitäten und Brüchen
Pauly, Michel UL; Stercken, Martina

Book published by Chronos (2019)

Beobachtungen zu Permanenzen und Wandel stehen im Zentrum der Skizze zur Stadtentwicklung in Westeuropa. Diese unternimmt den Versuch, langlebige Verhältnisse und deutliche Einschnitte in einer weiten ... [more ▼]

Beobachtungen zu Permanenzen und Wandel stehen im Zentrum der Skizze zur Stadtentwicklung in Westeuropa. Diese unternimmt den Versuch, langlebige Verhältnisse und deutliche Einschnitte in einer weiten zeitlichen und räumlichen Perspektive zu skizzieren, die von der Verfestigung der neuen städtischen Lebensform im 12. Jahrhundert bis in das 19. Jahrhundert reicht, als sich mit der politischen Neuordnung und der Industrialisierung die Vorstellungen von Stadt, verändern. Zusammengeführt und partiell neu bewertet werden damit sowohl epochenspezifische Befunde der historischen Forschung zur mittelalterlichen und frühneuzeitlichen Stadt wie auch die bisher nur in begrenztem Ausmaß vorliegenden vergleichenden Untersuchungen zu regionalen Unterschieden in Westeuropa sowie Erkenntnisse anderer, an der Städteforschung beteiligter Disziplinen. [less ▲]

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See detailStadtentwicklung im Zeichen von "Auflösung" und Nachhaltigkeit.
Hesse, Markus UL; Schmitz, Stefan

in Informationen zur Raumentwicklung (1998), 7/8

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See detailStädtische Funktionäre im Sattel. Interurbane Kommunikation im Spiegel der spätmittelalterlichen Rechnungsbücher der Stadt Luxemburg (1388–1500)
Meiers, Fabienne UL

Presentation (2015, October 17)

Das Dissertationsprojekt widmet sich vordergründig der Untersuchung des Verkehrsträgers „Pferd“ und seiner Einbindung in das Gefüge spätmittelalterlicher zwischenstädtischer Kommunikationsformen im Westen ... [more ▼]

Das Dissertationsprojekt widmet sich vordergründig der Untersuchung des Verkehrsträgers „Pferd“ und seiner Einbindung in das Gefüge spätmittelalterlicher zwischenstädtischer Kommunikationsformen im Westen des Heiligen Römischen Reiches. Im Interesse steht dabei der Stellenwert des Pferdes als Mobilitätsgarant für die städtische Obrigkeit und deren Dienstangestellte – Gerichtsdiener, Boten und Förster – im Zuge von Gerichtsfahrten, Beschauungen, Fronforderungen, Eskorten, diplomatischer, innen- und außenpolitischer Reisen und bei der Übermittlung von Nachrichten. Die Reichweite und Leistungsfähigkeit des berittenen Botenwesens sind ferner Gegenstand der Abhandlung. Das Ziel ist eine grundlagenschaffende Studie zur Erforschung der primären Konstellationen und Mechanismen, die räumliche Mobilität gewährleisteten, sowie der Technik und Dynamik der Informationsverbreitung innerhalb der Städte und auf den städteverbindenden Verkehrsadern. Als Grundlage dienen die Rechnungsbücher der Stadt Luxemburg, deren nahezu lückenlose Überlieferung den Zeitraum zwischen 1388 und 1500 abdeckt. Dieser Untersuchungszeitraum bildet auch den Rahmen für die quantitative Datenerhebung aus weiteren Rechnungslisten grenznaher Städte, wie Namur, Mons, Aachen, Trier und Köln. Daneben gehören ausgewählte Dokumente der pragmatischen Schriftlichkeit (Korrespondenzen, Protokollbücher, Gerichtsakten und Verordnungen) sowie Chroniken zum Grundstock der qualitativen Materialerfassung. Bislang standen die politische, administrative, sprachliche und baugeschichtliche Entwicklung der Stadt Luxemburg und ihr überregionaler wirtschaftlicher Einfluss im 14. und 15. Jahrhundert im Interesse der Forschung. Ebenso wurden die sozialtopografischen Aspekte des Handwerks vor kurzem in einer Dissertation bearbeitet. Die Behandlung des Reitverkehrs als primärer Zugang zum Mobilitäts- und Kommunikationsverhalten in spätmittelalterlichen Städten fand jedoch bisher nur wenig Beachtung in der Mittelalterforschung. In dieser Studie wird in vergleichender Perspektive vorrangig der Gebrauch des Verkehrsmittels „Pferd“ im urbanen Umfeld untersucht: Wo und wie wurde es eingesetzt? Welche Organisationsformen gab es im Reitverkehr – worin lagen dessen Vor- und Nachteile? Welche Angaben liefern die städtischen Quellen hinsichtlich seiner Effizienz und Zuverlässigkeit auf Fahrten und Reisen sowie im Botenwesen? In zweiter Linie befasst sich die Arbeit mit der Untersuchung mobilitäts- und kommunikationsorientierter Strategien, verkehrspolitischer Verordnungen und verkehrslogistischer Steuerungsinstrumente im administrativen und politischen Kontext der Stadt Luxemburg und angrenzender Städte im späten Mittelalter. Daneben soll auch die Erforschung der Haltungsbedingungen von Pferden intra und extra muros in das Projekt mit eingebunden werden. Folglich ist die Arbeit im Bereich der Stadt-, Mobilitäts-, Verkehrs- und Kommunikationsgeschichte anzusiedeln mit Bezugnahme auf die Erforschung der Mensch-Tier-Beziehungen (Animal Studies) innerhalb der Stadt und ihrer Peripherie. [less ▲]

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See detailStädtische Mobilität und interurbane Verkehrsnetze im Spätmittelalter mit besonderer Betonung des Reitverkehrs in vergleichender Perspektive
Meiers, Fabienne UL

Scientific Conference (2015, June 19)

Die Dissertation widmet sich vordergründig der Untersuchung des Verkehrsträgers „Pferd“ und seiner Einbindung in das Gefüge spätmittelalterlicher Städte im Westen des Heiligen Römischen Reiches. Im ... [more ▼]

Die Dissertation widmet sich vordergründig der Untersuchung des Verkehrsträgers „Pferd“ und seiner Einbindung in das Gefüge spätmittelalterlicher Städte im Westen des Heiligen Römischen Reiches. Im Interesse steht dabei der Stellenwert des Pferdes als Mobilitätsgarant für die städtische Obrigkeit und deren Dienstangestellte im Zuge von Gerichtsfahrten, diplomatischer, innen- und außenpolitischer Reisen und als Transportmittel im städtischen Botenwesen, dessen Reichweite und Leistungsvermögen ferner Gegenstand der Abhandlung sind. Das Ziel ist eine grundlagenschaffende Studie zur Erforschung der primären Konstellationen und Mechanismen, die räumliche Mobilität gewährleisteten, sowie der Technik und Dynamik der Nachrichtenübermittlung innerhalb der Städte und auf den städteverbindenden Verkehrsadern. Als Grundlage dienen die Rechnungsbücher der Stadt Luxemburg, deren nahezu lückenlose Überlieferung den Zeitraum zwischen 1388 und 1500 abdeckt. Dieser Untersuchungszeitraum bildet auch den Rahmen für die quantitative Datenerhebung weiterer Rechnungslisten grenznaher Städte, wie Namur, Mons, Aachen, Trier und Köln. Daneben gehören ausgewählte Dokumente der pragmatischen Schriftlichkeit (Korrespondenzen, Protokollbücher, Gerichtsakten und Verordnungen) sowie Chroniken zum Grundstock der qualitativen Materialerfassung. Bislang standen die politische, administrative, sprachliche und baugeschichtliche Entwicklung der Stadt Luxemburg und ihr überregionaler wirtschaftlicher Einfluss im 14. und 15. Jahrhundert im Interesse der Forschung. Ebenso wurden die sozialtopografischen Aspekte des Handwerks vor kurzem bearbeitet. Die Behandlung des Reitverkehrs als primärer Zugang zum Mobilitäts- und Kommunikationsverhalten in spätmittelalterlichen Städten fand bisher nur wenig Beachtung in der Mediävistik. In dieser Studie werden in vergleichender Perspektive vorrangig die vielseitigen Einsatzgebiete des Verkehrsmittels „Pferd“, seine Effizienz, Leistungsfähigkeit und Zuverlässigkeit auf Reisen und im Botenwesen sowie seine Haltungsbedingungen im städtischen Umfeld untersucht und eingebunden in den Bereich der Stadt-, Mobilitäts-, Verkehrs- und Kommunikationsgeschichte mit Bezugnahme auf die Erforschung der Mensch-Tier-Beziehungen (Animal Studies) im Bereich der Stadt und ihrer Peripherie. In zweiter Linie befasst sich die Arbeit mit der Untersuchung mobilitäts- und kommunikationsorientierter Strategien, verkehrspolitischer Verordnungen und verkehrslogistischer Steuerungsinstrumente im administrativen und politischen Kontext der Stadt Luxemburg und angrenzender Städte im späten Mittelalter. [less ▲]

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See detailStädtische und ländliche Siedlungsstruktur
Sprenger, Birte UL

in Ermann, Ulrich; Ilieva, Margarita (Eds.) Bulgarien: Aktuelle Entwicklungen und Probleme (2006)

This book chapter explains the development of the settlement structure and its specificities in Bulgaria.

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See detailStädtische Wirtschaft im Mittelalter. Festschrift für Franz Irsigler zum 70. Geburtstag
Pauly, Michel UL; Holbach, Rudolf

Book published by Böhlau (2011)

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